机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：在机器人搬运负载的过程中，对所述机器人进行足部轨迹规划，得到所述机器人的足部轨迹规划结果；根据所述足部轨迹规划结果确定所述机器人的零力矩点参考轨迹；根据所述零力矩点参考轨迹确定等效质心轨迹；其中，所述等效质心为将所述机器人和所述负载作为一个整体的质心；根据所述等效质心轨迹确定所述机器人的质心轨迹；根据所述机器人的质心轨迹进行逆运动学求解，得到所述机器人的腿部关节位姿；根据所述机器人的腿部关节位姿控制所述机器人进行运动。通过本申请，充分考虑了负载产生的影响，有效提高了机器人行走的稳定性。