基于分布式观测器的机器人编队控制方法、系统及介质

本申请提供了一种基于分布式观测器的机器人编队控制方法、系统及介质，涉及人工智能领域，方法包括：建立移动机器人数学模型系统；移动机器人数学模型系统中的机器人包括：领导者和跟随者；获取领导者的三维状态信息；通过引入时变增益，设计时变分布式观测器；通过时变分布式观测器，结合三维状态信息，估计指定有限时间T内的领导者的信息，确定领导者的观测状态；设计局部控制器；通过局部控制器，结合领导者的观测状态，控制跟随者实时监控并追踪领导者的状态，完成编队控制目标。通过引入时变分布式观测器和灵活的局部控制器设计，提高了系统在动态和非线性环境中的适应能力。