一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法及控制系统

本发明提供一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法及控制系统，方法包括：S1，根据二自由度运动学模型计算第二轴和第三轴的转向特性，以调整第二轴以及第三轴上各车轮目标转角；S2，将车辆航向角以及车轮目标转角作为输入量，对应轴上电机运转参数作为扰动量，车轮实际转角作为反馈量，控制得到第二轴和第三轴上各车轮实际转角；S3，基于阿克曼转角定理得到第一轴和第二轴的转向关系以及第三轴和第四轴的转向关系，根据转向关系控制第一轴以及第四轴上的车轮转向。本发明先通过运动学模型计算出带驱动能力第二轴和第三轴转向关系以及车轮实际转角，然后依据阿克曼转角关系随动控制第一轴和第四轴车轮转角，车轮转向控制精度高，利于车轮轨迹优化。