一种时滞条件下异质商用车队多目标优化控制方法及装置

本发明公开了一种时滞条件下异质商用车队多目标优化控制方法及装置，包括：S1建立商用车队列中各车的动力学模型及队列系统模型；S2基于分布式模型预测控制方法设计队列控制器，建立代价函数及约束条件，为每辆车定义子预测优化问题，设计跟车误差、经济性和舒适性代价函数，减小异质车队列行驶中的跟车误差，减少能耗，改善舒适性，提高队列综合性能；S3通过在控制器上集成缓冲器和延迟补偿器，为控制系统添加延迟补偿环节，改善异质车队在延迟条件下的控制效果，实现非理想通信条件下异质队列的稳定控制；S4采用模拟退火和粒子群优化算法求解目标函数，根据概率方法解决目标函数中的非线性不连续目标值的问题，减少运算时间，提高求解效率。