水下定位方法、自移动设备及计算机可读存储介质

本申请实施例提供一种水下定位方法、自移动设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：构建水下作业区域的环境边界地图；在环境边界地图构建完成时，获取自移动设备在环境边界地图终点位置时的运动信息，作为初始位姿信息；自移动设备运行过程中，获取当前时间段的运动信息增量和初始位姿信息，确定自移动设备的预测位姿信息；基于预测位姿信息确定距离传感器的预测距离信息，以及基于预测距离信息和距离传感器感测的实际距离信息计算得到距离信息的观测误差；基于观测误差，确定自移动设备的实际位姿信息。本申请实施例结合位姿信息和距离信息确定自移动设备的实际位姿信息，有效减少定位误差，提高定位精确度。