一种张拉整体机器人的移动控制信号生成方法和装置

本发明公开了一种张拉整体机器人的移动控制信号生成方法和装置，属于机器人控制技术领域，所述方法包括：从张拉整体机器人的索中选出部分作为主动索，剩余部分作为被动索；通过将各主动索的步态变量的初始值输入优化算法进行迭代，得到各主动索的步态变量的更新值，再将主动索的步态变量的更新值输入优化算法进行反复迭代直至达到指定迭代次数；通过多轮迭代对步态变量进行微调和优化；计算每轮迭代各主动索的步态变量的更新值对应的主动索更新控制信号及其评价参数，以确定主动索目标控制信号；该方式确定的步态变量及其对应的主动索目标控制信号，用以控制主动索并带动被动索执行步态动作，可以精准控制张拉整体机器人快速行走移动。