一种语义分割方法、系统、设备及存储介质

本申请提供一种语义分割方法、系统、设备及存储介质；所述语义分割方法包括：基于目标场景的初始点云数据和图像数据分别提取出体素特征和图像特征；然后再根据所述体素特征和图像特征获得第一逐点特征和第二逐点特征，以进一步获得几何融合特征和语义融合特征；再根据所述几何融合特征和语义融合特征进行建模，获得语义分割模型；进而实现将待分割的目标点云数据输入至所述语义分割模型中，以对目标场景进行语义分割。本申请提高了特征的连续性和完整性；并且不仅可以保留空间结构信息，还增强了语义理解的深度，有助于捕获全局上下文特征。