一种基于肌电反馈的上肢康复机器人模糊PID控制方法

本发明公开了一种基于肌电反馈的上肢康复机器人模糊PID控制方法，其包括：步骤1、对表面肌电信号数据进行采样；步骤2、对表面肌电信号数据进行信号处理；步骤3、通过特征选择方法对信号处理后表面肌电信号数据进行特征提取，从而获得关键特征集合；步骤4、创建融合模型，使用疲劳状态关键特征集合对融合模型进行训练并确定出最佳融合模型；实时对待测者的疲劳状态进行检测；步骤5、获得当前实时获取的患者的表面肌电信号对应的疲劳状态，并结合自适应模糊PID控制器，动态调整对应的PID参数，以适应不同的疲劳状态。本发明能够根据患者的实时疲劳状态动态调整比例、积分和微分参数；适应患者不同的疲劳水平，提高控制的灵活性和响应速度。