一种机器人运动学参数误差辨识方法

本发明公开了一种机器人运动学参数误差辨识方法，包括S1：结合机器人误差产生机理与机器人MD‑H模型，构建机器人运动学参数误差辨识模型；S2：依次旋转机器人第一、二关节，采集相应的机器人末端点位信息；S3：利用最小二乘算法拟合机器人基坐标系坐标轴，对机器人基坐标系进行标定，减少辨识维度；S4：利用示教器控制机器人随机运动，采集机器人末端相应的点位信息；S5：以机器人工作空间内的点位信息作为输入，利用扩展卡尔曼滤波算法对运动学参数误差进行辨识；S6：根据辨识结果对机器人运动学参数误差进行补偿。本发明可以辨识并补偿机器人运动学参数误差，能够避免测量坐标系、环境噪声带来的扰动，实现机器人高精度参数误差辨识与补偿。