一种机器人关节的零位标定方法、装置及电子设备

本申请实施例提供了一种机器人关节的零位标定方法、装置及电子设备，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：获取待标定机器人的第一关节角组和第二关节角组；每一组第一关节角组包括：待标定机器人的末端工具位于第一空间位置时，待标定机器人的每一关节相对于该关节的初始位置的偏转角度；每一组第二关节角组包括：待标定机器人的末端工具位于第二空间位置时，待标定机器人的每一关节相对于该关节的初始位置的偏转角度；将所获取第一关节角组和第二关节角组代入预设的零位误差数学模型求解，得到各个关节的最终零位角度误差；分别利用各关节的最终零位角度误差对各关节的初始位置进行调整。通过本方案能够对机器人各关节的零位进行准确地标定。