基于RFID无人机多品类商品车场盘库目标覆盖路径规划方法

本发明公开了基于RFID无人机多品类商品车场盘库目标覆盖路径规划方法，首先，建立车场环境的数学表述以及RFID读写器的数学模型；其次，使用全链接聚类算法对车辆位置进行聚类，计算每一个簇的几何中心得到待覆盖目标点；然后使用改进的粒子群优化算法进行初始目标覆盖路径规划得到目标覆盖次序；接着对相邻目标点之间进行碰撞检测，对发生碰撞路径段使用A*算法进行局部避障路径规划，得到避障路径点；最后，整合全局目标覆盖路径和局部避障路径，得到最终目标覆盖路径，完成盘库路径规划。该方法能够根据多品类商品车位置和车场内障碍物信息，规划出一条既可实现高效目标覆盖，又能避免碰撞的RFID无人机飞行路径，提升盘点任务的准确性与作业效率。