一种基于运动学模型的双机器人协同误差的标定方法

本发明公开了一种基于运动学模型的双机器人协同误差的标定方法，根据主机器人相对于基坐标系的变换矩阵、从机器人相对于基坐标系的变换矩阵、基坐标系相对于世界坐标系的变换矩阵以及双机器人相对于世界坐标系实际关系，给出协同误差定义；基于主机器人连杆坐标系与其工具坐标系之间的转换关系，构建双机器人工具坐标系拟合误差模型；基于基坐标系建模误差，构建双机器人基坐标系拟合误差模型；构建双机器人连杆参数误差模型；基于给出的定义和构建的模型，对双机器人协同定位误差进行参数辨识和标定。本发明可提升双机器人的协同精度，降低协同误差波动，使在较小的随机采样规模下辨识参数误差，补偿后机器人协同误差提升明显且效果稳定。