参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法及系统

本发明公开了参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：构建前车路径；根据横纵向控制目标不同，分类执行规划方案。本发明提供的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法基于前车路径的构建，不仅考虑前车历史路径，还考虑前车未来的一段路径，以此延长规划的距离，达到提前进行运动规划的目的，不仅能保证与领航车的运动保持一致性，而且也可以防止车距较短时，编队车辆运动规划效果不佳，甚至失败的情形，提升车辆编队适应环境的能力。