移动机器人重定位方法、装置及移动机器人

本申请涉及一种移动机器人重定位方法、装置及移动机器人。所述方法包括：在移动机器人对目标环境进行扫描建图的过程中，获取采集的当前帧点云；基于所述目标环境的历史点云地图，初始化至少两个初始位姿；将所述当前帧点云分别与所述至少两个初始位姿进行对齐，得到至少两组初始对齐点云；基于每组初始对齐点云中的每个点到所述历史点云地图中最近障碍点的距离，确定每个初始位姿与真实位姿的相似度；基于所述至少两个初始位姿中所述相似度满足第一相似度条件的目标位姿，确定所述移动机器人的当前位姿。采用本方法能够提高机器人定位的准确性和效率。