一种外骨骼辅助系统及其步态预测控制方法

本发明公开了一种外骨骼辅助系统及其步态预测控制方法。其中，所述系统包括：硬件架构模块和控制器；硬件架构模块，用于提供外骨骼辅助装置，包括设置于腰部的第一外骨骼辅助装置、设置于髋关节的第二外骨骼辅助装置；该第一外骨骼辅助装置为一包饶腰部的腰部夹具；该第二外骨骼辅助装置包括一电机，以及与该电机铰接的大腿夹具组成，且该电机与腰部夹具铰接于髋关节处等。现有的外骨骼系统通常需要通过力矩传感器来测定扭矩，从而判断用户的运动意图。而本方法无需这一设备，这大大简化了外骨骼系统的硬件构成。省略力矩传感器不仅减轻了外骨骼的重量，还减少了潜在的故障点，提高了系统的可靠性。