一种适用于低成本GNSS接收机模糊度固定的IGGⅢ抗差方法

本发明一种适用于低成本GNSS接收机模糊度固定的IGGⅢ抗差方法，包括以下步骤：通过验后残差，分析观测值质量，设置伪距和载波的相位验后残差阈值；通过阈值对观测值进行初筛，将每次滤波迭代后的当前历元验后残差最大值进行IGGⅢ抗差方法的等价权处理，对伪距验后残差进行判定，对载波验后标准化残差进行判定，直到滤波总迭代次数达到N次，输出抗差后的观测值。本发明有效解决了多次迭代导致滤波发散以及模糊度难以固定以及重新初始化导致定位精度变差的情况，在低成本GNSS接收机模糊度固定时，采用此抗差模型方法可以提供定位的可靠性和稳定性，为低成本GNSS接收机的高精度定位提供了一套完善可行的算法依据。