地图处理方法、介质及程序产品

本申请提供了一种地图处理方法、介质及程序产品，涉及激光建图技术领域，本实施例在触发回环检测的条件下，基于机器人在当前场景下扫描得到的当前帧和历史关键帧，确定当前帧与历史关键帧之间的第一相对位姿；若回环检测成功，则基于历史关键帧的点云确认当前场景是否为长廊道场景；若确认当前场景为长廊道场景，则根据长廊道在世界坐标系下的角度和世界坐标系与长廊道所在的坐标系之间的映射关系，消除第一相对位姿中沿长廊道方向的误差，得到第二相对位姿；根据第二相对位姿，构建当前场景的轮廓地图，能够消除沿长廊道方向(即，平行于长廊道方向)的误差，此时可消除前端累积的误差，可以建立一张正确的轮廓地图。