外参标定方法、系统、计算机设备、存储介质及程序产品

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了外参标定方法、系统、计算机设备、存储介质及程序产品。该方法应用于外参标定系统中的数据处理设备；该方法包括：获取多相机系统中每个相机采集到的各帧图像数据以及激光雷达采集到的各帧激光点云；分别对每个相机采集到的各帧图像数据进行深度估计，得到与各帧图像数据对应的各帧深度图；将各帧激光点云与各个相机的各帧深度图按照帧数匹配，得到各帧相匹配的激光点云数据组和深度图数据组；基于各帧相匹配的激光点云数据组和深度图数据组之间的互信息，建立外参标定函数；求取使得外参标定函数最大化的外参最优解，作为外参标定结果。上述方案，在实现外参标定功能时，便捷且准确性高。