一种四旋翼飞行器系统的自适应事件触发控制方法及系统

本发明提供一种四旋翼飞行器系统的自适应事件触发控制方法及系统，该方法包括：建立四旋翼飞行器位置子系统的动力学模型；定义跟踪目标位置轨迹，构建位置子系统的第一误差模型，设计位置子系统的第一自适应控制器和第一自适应律；构建位置子系统的第一事件触发控制条件，设计李雅普诺夫函数进行稳定性验证；建立四旋翼飞行器姿态子系统的动力学模型；定义跟踪目标姿态角度，构建姿态子系统的第二误差模型，设计姿态子系统的第二自适应控制器和第二自适应律；构建姿态子系统的第二事件触发控制条件，设计李雅普诺夫函数进行稳定性验证。