三维语义地图的构建方法和车辆，以及存储介质和程序产品

本发明公开了一种三维语义地图的构建方法和车辆，以及存储介质和程序产品，该三维语义地图的构建方法包括：获取至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据，以及获取安装图像采集装置的车辆的位姿数据；基于至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据，得到三维鸟瞰特征图；基于至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据和车辆的位姿数据，得到三维点云帧；基于三维鸟瞰特征图、三维点云帧，构建三维语义图。本申请能够解决现有技术构建的语义地图，存在地图匹配效率低、车辆的定位鲁棒性差的问题。