一种U筋摆料方法及装置

本发明属于U筋生产技术领域，提供了一种U筋摆料方法及装置，所述方法包括：获取U筋RGB‑D数据，计算U筋点云数据；根据所述U筋点云数据，生成U筋掩码数据，计算U筋位姿；根据所述U筋位姿进行U筋抓取；获取未摆放U筋的夹具侧面RGB‑D图像，确定夹具初始位置，并计算夹具位姿；根据所述U筋位姿和所述夹具位姿进行U筋摆放；本发明的方法通过获取的U筋RGB‑D数据计算U筋位姿，U筋RGB‑D数据能够增加深度特征，使得数据信息更加丰富，能够更精确地识别位姿。