一种骨料重量采集装置

本发明公开了一种骨料重量采集装置，所述装置包括移动小车、二自由度云台、激光雷达，所述激光雷达设置在所述二自由度云台上，所述移动小车环绕骨料堆进行移动，所述激光雷达与主控制器信号相连，所述主控制器运行一种骨料堆重量计算方法，所述方法包括下列步骤：获取来自激光雷达的点云数据集，使用点云数据生成骨料堆的三维模型；生成包围空间，所述包围空间完全容纳骨料堆的三维模型，并设定所述包围空间的体积；在包围空间内随机生成大量点，检查这些点是否在骨料堆的三维模型内部：计算落在骨料堆内部的点与所有生成点的比例，使用比例估算骨料堆体积；基于骨料堆体积和骨料堆密度获得骨料堆重量。