一种基于改进搜索随机树算法的牵引车轨迹迭代规划方法

本发明提供一种基于改进搜索随机树算法的牵引车轨迹迭代规划方法，属于装备智能化保障领域。该方法第一，根据调运需求和牵引车运动特性初步构建最优控制问题；第二，根据牵引车实际形状利用特征圆表示车身，等价转化避障问题；第三，根据实际地图并结合特征圆半径获得栅格地图。第四，采用基于Reeds‑Shepp曲线的双向快速搜索随机树算法获得粗路径；第五，对粗糙路径进行重采样得到初始参考解；第六，构建安全通道，简化避障约束条件的形式；第七，基于避障约束和牵引车的运动约束，对非线性项约束条件进行软化，建立最优控制问题并迭代求解。本发明能够不断地更新安全通道，削弱初始猜测解对最终求解结果的影响，获得一条质量好的规划路径。