一种网联车辆激光雷达点云配准加速方法

本发明公开了一种网联车辆激光雷达点云配准加速方法，包括以下步骤：S01：目标点云车辆传输代表点云分布的矩阵到源点云车辆；源点云车辆将该矩阵与自身的点云分布矩阵进行模板匹配以获取初始位置。S02：在源点云车辆中，基于获得的初始位置和点云密度划分点云数据，并保留对应车辆点云以及地面点云所具有的部分特征。S03：源点云车辆将划分结果传回目标点云车辆，目标点云车辆根据结果传输划分后的点云至源点云车辆进行配准计算。本发明通过基于点云分布，开发了一种创新的初始定位方法，该定位方法能够根据少量信息在短时间内确定车辆大致位置，这使得网联车辆可以先传输较少的信息数据。