基于全局最优的无人船避障路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于全局最优的无人船避障路径规划方法及系统，属于无人船导航避障领域。包括步骤S1：构建无人船的动力学模型，定义运动坐标系，无人船在纵荡，横荡和艏摇三个方向均具有对应的速度；步骤S2：通过水环境影响因素对无人船动力学特性的影响，对无人船的动力学模型进行改进和简化；步骤S3：制定基于预测控制的避碰策略，进行离散化处理，计算与其他船只相遇的参数和碰撞的风险，并确定避碰策略中的目标函数；步骤S4：确定最终的避碰路径方法，通过循环迭代的方式，寻找无人船的路径全局最优解。本发明提供的技术方案有效解决了技术中存在的不能准确和高效进行无人船路径规划避障的问题。