一种机器人通过处理大面积触觉信号实现全身柔顺的方法

本发明公开了一种机器人通过处理大面积触觉信号实现全身柔顺的方法，本发明通过多自由度移动机器人表面覆盖的大面积触觉皮肤阵列获取触觉信号，将信号进行处理和简化后等效为单点接触的六维合力/力矩，避免了对每个触觉感知单元的力/力矩的单独计算。本发明通过将合力映射到机器人各个关节得到关节外力矩，再通过假定的机器人虚拟动力学模型得到机器人受力时的运动指令，实现机器人应对外力的全身柔顺行为，进一步有助于实现大范围、安全的人机物理交互。