一种超声扫查机器人安全人机交互方法及超声扫查机器人

一种超声扫查机器人安全人机交互方法及超声扫查机器人，属于人机交互领域，解决超声扫查机器人无法同时实现末端扫查工作任务和避免碰撞反应问题；本发明碰撞检测通过有效区分机器人末端扫查力和非预期的碰撞接触力，定位碰撞接触点，精确估算外部接触力；结合对外部接触力的识别和评估，设计冗余机器人安全控制方法并建立人机安全交互反应策略；构建机器人对应接触外力力矩和零空间角的阻抗模型，响应外部接触，驱动机器人进入零空间冗余避碰的正常工作模式，利用冗余自由度避免外力干扰，维持超声探头与患者间稳定接触力；对于无法利用冗余度来避免的碰撞或主动接触力产生的异常则驱动机器人进入避碰非正常工作模式，充分保护人机交互的安全。