一种固体火箭发动机免整形压装工具自适应轴向定位方法

本发明涉及固体火箭发动机制造技术领域，具体地说是一种固体火箭发动机免整形压装工具自适应轴向定位方法，包括以下步骤：通过机器人末端刚性连接的激光测距传感器对发动机外表面进行三维扫描，沿轴向等距获取至少6个径向截面的圆周点云数据；在机器人控制模块中对各截面点云执行椭圆方程拟合，求解各椭圆圆心的坐标；对所有椭圆圆心进行线性拟合，获取发动机轴向的单位向量；机器人调整至压装高度，通过牛顿迭代法计算压装工具角度使其与单位向量重合，并沿向量方向进行免整形压装操作。本发明通过对不同发动机轴向的定位，使机器人自适应调整末端压装工具的运动方向，避免压装方向与发动机轴向不重合所造成的发动机免整形质量缺陷。