一种基于目标检测的3D重建方法

本发明公开了一种基于目标检测的3D重建方法，3D目标检测模型为3D目标重建模型提供目标点云信息。3D目标重建模型先对输入的连续帧进行帧间特征匹配，并对每个检测对象的位姿执行快速分层优化，再将体素块的彩色、深度和权重信息融合并存储为3D目标重建模型，并根据新计算的姿态估计实现高质量的物体表面3D建模。帧间匹配、分层优化和表面重建方法协同工作，这样的3D目标重建方法可以保持较高的局部精度和全局一致性。本发明提供了一种基于目标检测的3D重建方法，能够实现高质量的表面建模，既能保持较高的局部精度，也能保留清晰的拓扑结构。