一种基于自适应重复学习的外骨骼控制方法

一种基于自适应重复学习的外骨骼控制方法，包括以下步骤：步骤1建立具有模型不确定性的下肢康复外骨骼动力学模型，并将其转化为控制系统状态方程；步骤2设计控制器跟踪周期性被动康复训练轨迹，包括设计自适应控制律估计系统未知有界参数以及设计重复学习律估计系统周期性不确定性。本发明针对强耦合、强非线性的下肢康复外骨骼系统，在控制器的设计中考虑外骨骼执行被动康复训练时周期重复性的特点，基于Lyapunov方法利用Backstepping控制的推导方法设计了自适应重复学习控制方法。本发明不需要完全依赖外骨骼的模型参数，能够利用上一周期的输出数据修正当前控制输入，实现外骨骼系统的高精度轨迹跟踪控制。