甲醇罐装车加注口位姿定位方法、终端设备及存储介质

本发明公开了一种甲醇罐装车加注口位姿定位方法、终端设备及存储介质，通过深度相机采集甲醇罐装车加注口的图像和点云数据，并基于CsNorm对采集的图像数据进行图像增强；通过yolov8检测模型获取左右加注口中心的大致位姿；基于法向量约束对初始点云进行分割处理，得到左右加注口的局部点云数据；基于经纬线扫描法对左右加注口局部点云进行边缘特征提取，得到边缘特征集合；构建左右加注口边缘特征集合的CPO描述子；根据特征匹配算法和相似度得分对目标点云和初始点云进行配准，得到测变换位姿矩阵；使用ICP算法对粗变换位姿进行精配准，得到最终罐装车左右加注口的精确位姿信息。本申请可以提高在光线不足或过强环境下加注口检测的鲁棒性。