一种基于多目视觉的工件定位方法及定位系统

本发明公开了一种基于多目视觉的工件定位方法及定位系统，待测工件到达机器人工位时，第一相机采集待测工件的第一图像，多个第二相机采集待测工件的第二图像；所述工件定位方法包括粗定位过程和精定位过程。本发明首先利用第一相机对工件进行粗定位，确定待测工件各个部位特征的大致位置；再由多台第二相机对工件进行精确定位，利用识别的2D图像特征点与3D工件轮廓特征模板的对应关系，计算获得工件在空间中的准确位姿，由此有效实现相机视野覆盖各种尺寸工件，实现大视野工况下的工件的精确定位，为后续工序的工件精确抓取等操作提供了条件，提高生产效率与稳定性，降低生产成本。