一种车辆换道轨迹高精重绘及关键参数加速外推方法

本发明公开一种车辆换道轨迹高精重绘及关键参数加速外推方法，该方法包括下述步骤：获取实时动态驾驶场景的采样数据集；筛选多车交互的完整换道场景；进行原始含噪数据的滤波预处理；基于中点分步换道假设构建换道轨迹模型，以跨越车道线时刻为节点，对换道过程分段建模，基于横纵向解耦的换道轨迹模型，开展轨迹特征参数辨识，挖掘轨迹特征参数分布规律，凝练换道场景参数分布特征；基于高斯混合模型提取换道场景参数分布特征，提出场景多维参数的联合概率模型；提取换道场景分布梯度信息；进行哈密尔顿蒙特卡洛抽样；形成换道加速测试场景库。本发明实现对换道轨迹降维和高精度重绘，完成关键场景参数外推和高精高效换道加速测试场景库的构建。