一种适用于大流量高速公路通行云控的紧急车辆预清空方法

本发明公开了一种适用于大流量高速公路通行云控的紧急车辆预清空方法，涉及高速公路管理与控制技术领域。本发明包括：紧急车道预清空双层模型的框架，通过下层模型得到换道车辆及其每个步长所在的位置传输到上层模型，再对上层模型求解得到紧急车辆前方车辆开始换道的位置。双层模型的下层模型以优化前方车辆的换道轨迹达到最快腾出紧急车辆所在车道的空间的成本最小为目标，得到最优换道轨迹；下层模型应用了基于改进A*算法进行求解以提高计算效率；上层模型作为有界凸函数得到了双层模型的最优解。这样解决了紧急车辆不换道且以接近期望速度行驶过程中，前方车辆通过换道将通行效率的损失降到最低，使紧急车辆对前方交通的影响最小。