一种基于视觉编队的无人机协同控制方法

本发明涉及无人机编队技术领域，具体是一种基于视觉编队的无人机协同控制方法，包括视觉识别辅助定位算法与编队飞行控制方法，所述视觉识别辅助定位算法包括预处理系统、目标提取系统、目标尺度预估系统与视觉连续跟踪修正系统，本发明能够利用视觉、LiDAR传感器实现了对无人机集群的辅助测高与目标障碍的定位与穿越，针对复杂室外环境穿越障碍这一技术目标，提采用基于单目视觉的连续跟踪定位算法和基于激光雷达的时域滤波方法，提高了无人机穿越障碍目标的定位精度和。