一种基于磁流变技术的变刚度机器人关节

本发明公开了一种基于磁流变技术的变刚度机器人关节，属于变刚度四足机器人技术领域。所述变刚度机器人关节包括凸缘法兰、线圈挡板、铝盘、传动轴及弹性单元；所述铝盘固定在所述四足机器人大腿的外侧，所述铝盘的另一端设置有所述凸缘法兰，所述凸缘法兰与所述线圈挡板固定连接，所述弹性单元设置在所述铝盘与所述凸缘法兰之间；所述传动轴通过第一普通平键与所述四足机器人小腿连接。本发明采用上述结构，将磁流变液和变刚度单元进行一体化创新设计，可以将四足机器人跳起落地过程中的重力势能储存在弹性单元中并在需要的时候释放，在保证四足机器人在可变刚度关节的辅助下实现爆发跳跃的同时还能实现缓冲减振的效果。