一种基于三轴磁传感器的工业机器人标定装置及其标定方法

本发明公开了一种基于三轴磁传感器的工业机器人标定装置及其标定方法，该装置包括标定夹具、标定磁铁、标定平台、三轴磁传感器模块及上位机；所述标定磁铁用于为三轴磁传感器模块提供稳定磁场；所述三轴磁传感器模块用于感应标定磁铁的磁场强度，并将磁场强度数值传输至上位机；所述上位机用于实时显示磁场强度数值，并接收来自工业机器人本体的多组六轴转角数据，将多组六轴转角数据带入工业机器人本体的运动学模型进行DH参数求解，完成DH参数标定。本发明的方案保证了标定的准确性和一致性，且采用非接触式标定，避免了接触式标定方法固有的刚性接触造成的磨损。