机械臂控制方法、设备及计算机可读存储介质

本申请提供一种机械臂控制方法、设备及计算机可读存储介质，获取机械臂执行目标接触任务时，机械臂的末端传感器采集的末端接触力状态和关节状态的数据，反应机械臂在执行任务时实际情况。再结合目标接触任务，对动力学模型中的关节角加速度和末端接触力进行优化，使得机械臂能够根据不同的任务需求和环境变化动态调整关节角加速度和末端接触力。并且优化后的关节角加速度和末端接触力可以使机械臂在与外部环境接触时，实现更为柔性的自适应接触控制。最后通过所优化的关节角加速度和所优化的末端接触力确定出合理的目标关节力矩，以控制机械臂的关节运动，使得机械臂的运动更加平稳可靠。