一种抓吸一体式扑翼无人机及其控制方法

本发明涉及扑翼式无人机技术领域，公开了一种抓吸一体式扑翼无人机及其控制方法，此扑翼无人机包括传动单元、驱动单元、机体单元和拾取单元，其中，传动单元，包括输入组件、输出组件和调节组件，输入组件包括输入轴和固定于输入轴上的驱动齿轮组；输出组件包括成对设置的一组或多组，每组中包括输出轴和设置于输出轴上的输出齿轮组和调节齿轮组；驱动齿轮组与调节齿轮组配合相连；调节组件包括结合套和设置于结合套外部用于调节结合套位置的拨杆；本发明的扑翼式无人机创新性地采用舵机驱动齿条，联动结合套实现左右位移，从而精准控制中间齿轮与挡位齿轮的啮合，使无人机能够迅速切换至快速直行、慢速巡航、左转、右转及滑行等多种飞行模式。