一种基于冲突搜索的有界次优智能体路径规划方法及系统

本发明涉及路径规划技术领域，尤其是涉及一种基于冲突搜索的有界次优智能体路径规划方法及系统。方法包括获取多智能体道路信息；初始化根节点，根据多智能体道路信息生成最短路径；检测路径是否存在冲突，若无冲突，直接输出最短路径作为最终解；若存在冲突，通过节点插入进行冲突解决并生成新子节点；对生成的新子节点进行路径更新；检查新子节点并重复进行冲突检测，更新直至找到可行解。本发明提出一种基于冲突搜索的有界次优智能体路径规划方法，通过引入FOCAL列表及改进的节点优先级排序策略，对冲突解决过程进行了优化。