基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法

本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法，包括步骤1：设计移动机械臂的物理一致性线性化耦合动力学模型；步骤2：设计基于建模误差协方差动态更新的自适应卡尔曼滤波算法，实现移动机械臂物理一致性动力学参数的高精度在线辨识；步骤3：设计移动机械臂的递归动力学前馈算法；步骤4：设计基于递归动力学前馈的自适应超扭动态滑模控制算法，保证控制律连续性和实现移动机械臂运动误差高精度有限时间收敛；步骤5：采用Lyapunov设计方法实现控制器稳定性，形成一个机器人动力学前馈有限时间运动控制的范式框架，能够有效提升机器人运动控制的响应速度和精度。