一种基于定向检测框算法的多源感知目标后融合方法

本申请公开了一种基于定向检测框算法的多源感知目标后融合方法，涉及智慧交通路侧融合感知技术领域，定向框检测比传统目标检测更进一步，通过引入一个额外的角度来更精确地定位图像中的物体，输出结果是一组旋转的边界框，这些边界框精确地包围了图像中的物体。在一个安装有多级传感器的城市路口，通过时空同步之后得到一帧含有多种传感器的交通目标感知数据，经过位置转换、计算将所有目标构建到鸟瞰图上。通过对鸟瞰图进行数据标注和模型训练构建基于定向框检测算法模型。利用的是多源传感器的实时感知数据，既可实现同类型感知设备进行数据融合，也能兼容不同类型感知设备数据，同时确保目标I D延续，支持高、中、低配路口级部署。