一种基于点云主方向的光子计数激光雷达数据去噪方法

本申请公开了一种基于点云主方向的光子计数激光雷达数据去噪方法，包括：S1：基于高程统计直方图的粗去噪；S2：对经步骤S1处理后的数据，采用基于点云主方向的光子数据去噪方法去噪；S3：对经步骤S2处理后的数据，基于改进的局部统计距离算法去除残留噪声点，实现信号光子和噪声光子的有效分离。通过计算点云空间邻域的主方向特征，利用信号光子和噪声光子的主方向差异实现噪声的滤除，即直接从点云邻域特征出发，当信号光子与噪声光子的密度、距离或高程相似时，传统的统计方法不再受用，而基于噪声和信号光子的空间分布差异，利用邻域内主方向的差异则可以实现有效去噪。