一种交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划方法

一种交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划方法，它属于自动驾驶车辆轨迹规划控制领域。本发明解决了事故后交叉口的通行效率低的问题。本发明通过准确感知和分析事故后交叉口环境，通过期望轨迹场、事故排斥场和车辆运动场构建行车风险场，量化各类因素对车辆的影响，通过计算横纵向的驱动力和加速度，能够为自动驾驶车辆提供实时的路径调整指引，避免了车辆因事故导致的长时间滞留和交通拥堵，能够有效提升交叉口事故场景下的车辆通行效率，减少交通延误，同时增强驾驶的安全性，确保车辆在复杂交叉口环境中安全通过，降低事故二次发生的风险。本发明方法可以应用于交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划。