一种采摘机器人及其果实采摘机构

本发明涉及果实采摘技术领域，具体公开了一种采摘机器人及其果实采摘机构，包括：果实收集箱，所述果实收集箱的顶端一侧安装有电动伸缩柱，所述电动伸缩柱的顶端安装有升降台，所述升降台的顶端中部安装有机器人机械臂；采摘机构，所述采摘机构包括调节箱、定位架、卡块、驱动器、正反丝杆、采摘夹爪和限位槽；本发明通过驱动器驱动两个采摘夹爪向中间移动，使力传感器先与果实接触检测其硬度，能自动调节采摘夹爪的抓取力度以及机器人机械臂的操作力度，能够更好地保护果实免受损伤，且通过第二弹簧的弹性使多根夹持杆能紧密贴合果实的表面，进而提升了采摘机器人的适应性和效率，也扩大了采摘机器人的应用范围。