一种移动机器人系统的时变编队保成本跟踪控制方法

本发明公开了一种移动机器人系统的时变编队保成本跟踪控制方法。该方法设计一个干扰观测器去估计移动机器人系统的未知干扰真实值，并给出对应的抗干扰控制器。此外，编队跟踪的整个过程控制成本不是无穷无尽的，通过成本函数估计出编队追踪控制的成本上界。最后，借助Lyapunov稳定性定理，几个充分判据被建立分别保证一致最终有界，进而实现时变追踪控制。