面向分布式轮边驱动装载机的防滑控制方法、装置及系统

本发明公开了一种面向分布式轮边驱动装载机的防滑控制方法、装置及系统，包括基于获取到的装载机纵向加速度、装载机测量车速和各轮边电机转速估算出当前整车车速；基于各轮边电机转速计算出与各轮边电机转速对应的整车车速；基于估算出的当前整车车速以及与各轮边电机转速对应的整车车速计算出各个车轮的实际滑移率；基于各轮边电机响应速度估算当前最优滑移率；当基于实际滑移率和当前最优滑移率判定某车轮发生打滑，基于发生打滑的车轮的实际滑移率、当前最优滑移率和需求扭矩，以及防滑算法计算出防滑需求扭矩，并发送至发生打滑的车轮对应的轮边电机。本发明能够在保证装载机不打滑的情况下发挥装载机最大驱动能力，增加装载机在附着系数低路面的行驶可靠性。