一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法

本发明提出了一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，所述方法包括：首先，对三维威胁区域进行环境建模，对约束条件规定无人机飞行的总成本函数；其次，在灰狼初始化中加入了对立学习策略，增加了解空间的搜索范围，通过对自适应权重因子的改进来更新个体位置，从而加快收敛速度；最后，为了避免陷入局部最优，引入了粒子群算法从而平衡全局开发与局部收敛。通过仿真实验结果表明，与传统的灰狼路径规划算法相比，改进灰狼算法可以寻找出一条安全可行的路径，并且有着较稳定的寻优能力。