基于模糊逻辑的手术机器人的多目标自主牵引方法

本申请提供一种基于模糊逻辑的手术机器人的多目标自主牵引方法，涉及医疗器械技术领域，该方法包括：在机器人末端装配执行器械，将执行器械的末端运动简化为一个弹簧质点阻尼线性控制系统，构建多个目标控制器；针对各个控制目标分别计算预测评价梯度下降值并构建状态反馈机制；基于预设的状态反馈融合机制对多目标控制量进行加权融合，并将加权融合后的目标值输入弹簧质点阻尼线性控制系统。本申请针对手术场景的复杂性，通过多目标约束控制策略，将手术中的多种安全约束以控制目标的形式整合到机器人的自主运动规划中；通过预先定义牵引点，机器人自动安全地进行组织牵引，不需要任何手术场景或组织模型的先验知识。