一种介入器械递送旋捻装置及介入手术机器人

本发明提供一种介入器械递送旋捻装置及介入手术机器人，涉及医疗设备技术领域。该装置中，递送驱动机构和旋捻驱动机构均安装于壳体，摩擦齿轮可转动安装于齿轮架，齿轮架插设于递送复合齿轮，摩擦齿轮与递送复合齿轮的内齿啮合，齿轮架安装于旋捻滚筒，递送驱动机构与递送复合齿轮的外齿传动连接，递送复合齿轮安装在壳体内并能在递送驱动机构的作用下转动；旋捻驱动机构与旋捻滚筒的外齿传动连接，旋捻滚筒安装在壳体内并能在旋捻驱动机构的作用下转动；摩擦齿轮的齿轮轴与递送复合齿轮的齿轮轴垂直，多组齿轮架和摩擦齿轮绕旋捻滚筒的轴线周向布设，多个摩擦齿轮形成用于夹持介入器械的容纳腔。该装置可以实现介入器械的进退和旋捻，结构紧凑。